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1角分（arcmin）=60角秒（arcsec），±10角秒约等于±0.167角分，属于高精密机器人关节的严要求区间。它和几个概念要分开：
回差/背隙：输入正反转切换时，输出轴因齿侧间隙、轴承游隙产生的空程。
传动误差TE：全周输入对输出角度偏差，含单齿周期误差和累积误差。
重复定位精度：同一目标位多次到达的最 大分散度，受回差、滞回、温漂、编码器和控制补偿共同影响。
绝 对定位精度：实际到达点与理论点偏差，通常比重复定位更依赖整机标定。
联靖给机器人关节做±10角秒级方案，不是只压单件回差，而是把“静态回差+动态传动误差+热稳态重复度”一起管。否则空载实验室漂亮、带载跑两小时飘，等于没达标。
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