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减速机做整机关节配套时，不主张全机器人统一一种原理：
腕部翻转、协作臂小臂、轻载七轴：优先谐波。体积小、零背隙潜力大，±10角秒靠柔轮修形+柔性轴承+低滞回控制。
机座、大臂、肘部重负载：优先RV。多齿摆线抗冲击，±10角秒靠摆线修形+主轴承预紧+选配；若负载极大、速度低，可放宽至角分級而用控制补偿补重复度。
中型臂混合：肩部RV、腕部谐波，控制器按各关节回差模型和温漂模型分别补偿。
高动态人形/协作：谐波集成关节模块更常见；重负载腿髋可用RV或行星+谐波复合，视扭矩密度定。
若以精密行星为主力，也可在部分机器人关节用“高刚性行星+小背隙齿轮+输出轴承预载”替代轻载谐波，但±10角秒对行星齿厚分档、预紧和编码器标定要求更高，通常更适合中低动态、短周期重复场景。
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